余姚四贤人
明宪宗成化八年（1472）九月三十日，王阳明出生于浙江省绍兴府余姚县（今余姚市）。余姚位于杭州湾南岸，风光秀丽，南有四明山和天台山，西南有会稽山，姚江穿县而过，因此阳明学又被称为“余姚之学”“姚江之学”。
王阳明是余姚四贤人之一，其他三位分别是严子陵、朱舜水、黄宗羲。
严子陵，名光，字子陵，年轻时便负有盛名，曾与东汉光武帝刘秀一起在太学学习。光武帝授予严子陵谏议大夫一职，严子陵不肯接受，仍然回到富春山去过田园耕种生活，直到八十岁而终。严子陵的高风亮节赢得了后人的敬重，龙泉山上现在还留有碑文，记曰“汉高士严子陵”。
朱舜水，名之瑜，字鲁屿，号舜水，是一位定居日本的中国学者和诗人。明朝灭亡后，他遍访日本、交趾（今越南），致力于复兴明朝，最终定居日本。朱舜水被水户藩主德川光国以“宾师”身份招入江户（今东京），对德川光国及其所属的水户学派影响颇深。朱舜水精通程朱理学，对阳明学也有所涉猎，并且熟知古文，对日本汉学影响颇深。终年八十三岁，逝于日本。
黄宗羲，字太冲，号南雷，别号梨洲山人，其父黄尊素是明末清初东林党人，被魏忠贤迫害致死。明亡后，黄宗羲组织家乡青壮年抵抗清军，最终失败。据说当时为了求得援军，黄宗羲曾经远渡日本。反清复明的希望破灭后，黄宗羲撰写了《明夷待访录》。在该书中，黄宗羲详细描述了自己理想中的王朝，批判君主专制制度，阐明民主主义的立场。黄宗羲终身不仕清朝，其子黄百家、弟子万斯同后参与编纂《明史》。
黄宗羲在思想上更倾向阳明学，但他对心学末流沉迷禅宗的行为提出了严厉批评。黄宗羲排斥空谈阔论，主张研读经史，强调学术思想要真诚，因此又被称为“清代史学之祖”。
少年王阳明
成化十七年（1481），王阳明的父亲龙山公考中状元后，被立即任命为翰林院修撰，当时王阳明年仅十岁。
王阳明十四岁时，开始学习弓马之术，研读《六韬》《三略》等兵法书籍。他认为，儒生的最大缺点就是不懂兵法。虽然孔子曾说“有文事者，必有武备”，但是当世的儒生仅仅是巧于章句，平时只关注科举及第和荣华富贵。儒生做文章粉饰太平，一旦遇事，就束手无策，实乃儒生之耻。
王阳明十五岁时，梦见自己拜谒伏波祠，还赋诗一首，据此也可以看出王阳明当时的志向。
伏波将军马援，扶风茂陵（今陕西兴平东北）人，是东汉光武帝时期的名将。马援最初在北方以畜牧为业，王莽朝时出仕为官。后来追随光武帝，因讨伐羌族有功，被封为伏波将军。此后，马援又屡立战功，先后平定交趾叛乱，征讨匈奴和乌桓，讨伐南方武陵郡玉溪蛮暴动等。老年时，再次出兵匈奴，最终病死疆场。
马援曾说：“大丈夫立志，穷当益坚，老当益壮。”并申明壮志说：“方今匈奴、乌桓尚扰北边，欲自请击之。男儿当死于边野，以马革裹尸还葬耳，何能卧床上在儿女子手中邪？”马援的忠诚和人品令少年王阳明推崇备至。
伏波祠位于广西横县东部的乌蛮滩（邕江支流）上游。王阳明五十六岁时，受朝廷之命前往广西思恩、田州平定叛乱。归乡途中，王阳明拜谒了伏波祠，并作诗两首，题曰《谒伏波祠》。当时，他想起了四十多年前，自己十五岁时在梦中所作的绝句，还特意为《梦中绝句》作了序：“此予十五岁时梦中所作。今拜伏波祠下，宛如梦中。兹行殆有不偶然者，因识其事于此。”
王阳明十五岁时作的这首诗，似乎预言了他晚年平定广西思恩、田州叛乱之事。
从“格物穷理”到“格竹”
王阳明在京城和父亲同住期间，曾遍寻朱熹的著作，如饥似渴地阅读。当时王阳明曾和好友钱氏热烈讨论如何才能成为圣贤的问题，最后他们达成一致，要想成为圣贤，必须要掌握朱熹所说的“格物穷理”。在朱熹的著作中，曾经提到过程颐的“众物必有表里精粗，一草一木，皆涵至理”。
父亲就职的官署中有许多竹子，王阳明读到这句话之后，立刻和钱氏一起“格竹”，二人日夜沉思，但是毫无所得。
三天之后，钱氏因为疲劳过度病倒了，于是不得不放弃“格竹”。王阳明觉得这是钱氏精力太弱的缘故，所以更加发奋图强、不分昼夜地全力“格竹”。但王阳明依然失败了。七天之后，王阳明也因劳累过度病倒了。因此，二人叹息说：“圣贤是做不得的，无他大力量去格物了。”
为什么王阳明“格竹”会失败呢？最根本的原因在于他没有按照朱熹的教诲去“格物穷理”。
朱熹曾说过，“穷天理”“明人伦”是他“格物穷理”理论的根本，这些内容圣人都已教过，所以认真学习圣人之言非常重要，朱熹推崇“读书穷理”的原因也正在于此。但是，朱熹的“格物穷理”并不仅仅局限于人伦道德，而是扩展到自然界的万事万物。虽然范围扩大了，但是其大纲还是人伦道德。如果舍弃大纲，仅就具体的一草一木去探求其理，那就丧失了朱熹思想的精髓。